طراحی کنترل کننده فازی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان

thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیک
author زهره صفرچراتی
adviser محمد مهدی فاتح
Number of pages: First 15 pages
publication year 1392

abstract

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین، استفاده از الگوریتم های هوشمند در طراحی کنترل فازی بهینه مطرح شده است.در میان الگوریتم¬های بهینه¬سازی هوشمند، الگوریتم بهینه سازی پرندگان پاسخ مناسبی در بهینه سازی مسائل غیرخطی و پیچیده با سرعت همگرایی بالا داشته است. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان برای طراحی کنترل کننده ای با تضمین پایداری، استفاده شده است. در این راستا،طراحی کنترل کننده بهینه خطی با تضمین پایداری با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای سیستم های خطی ارائه می¬گردد. سپس روش پیشنهادی برای سیستم های غیرخطی مانند بازوی رباتیک تعمیم می¬یابد.بعد از آن با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان، کنترل کننده فازی به گونه ای طراحی شده است که پایداری آن تضمین گردد و کنترل کننده عملکرد بهینه داشته باشد. هر دو روش طراحی کنترل کننده فازی بهینه به صورت خارج خط و کنترل لحظه-ای ارائه می¬گردد. نوآوری پایان نامه در تضمین پایداری کنترل کننده فازی توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان می¬باشد. مزیت آن سادگی طراحی در مقایسه با روش مرسوم پایداری لیاپانوف است که اجرای آن روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف مجهز به موتورهای الکتریکی با حضور کنترل کننده فازی دشوار است. همچنینطراحی کنترل کننده بهینه خطی با تضمین پایداری با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای سیستم های خطی و تعمیم آن برای سیستم های غیرخطی مانند بازوی رباتیک جدید است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی بهینه با الگوریتم بهینه سازی بهبودیافته اجتماع پرندگان

چکیده- در این مقاله، طراحی کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی (تام) بهینه بر مبنای "الگوریتم بهینه سازی بهبود یافته اجتماع پرندگان" (ePSO) ارائه می شود. مزیت این روش جدید نسبت به روش‌های متداول در طراحی کنترل کننده این است که ارائه آن محدود به کلاس خاصی از سیستم‌ها نیست. در طراحی کنترل کننده تام بهینه، مجموع زمان صعود، زمان نشست، فراجهش و انتگرال قدر مطلق خطا کمینه میشوند. سه نوع الگوریتم بهی...

full text

کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. ب...

full text

طراحی مسیر بازوی مارگون کابلی صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

full text

کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

full text

کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

full text

طراحی کنترل کننده فازی-تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیک

Keywords

کنترل فازی الگوریتم بهینه سازی بهینه سازی گرده ذرات الگوریتم ژنتیک الگوریتم تکاملی دست ماشینی انعطاف پذیر کنترل بهینه تنظیم کننده مربعی خطی مفصل(تشریح)

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com